保险（insurance）一词源于sigurare一词，保险起源为14世纪意大利沿海商业城市在商业文件中经常使用的术语，保险起源具有抵押、担保、保护、负担等意思。但在14世纪后期因为海上商业的发展，为适应海上保险的需要，该术语的含义扩充而具有了“保险”的意思。

保险在语义上始终没有脱离权利义务的法律观念。保险的权利义务关系的纽带为保险事故，投保人因为保险事故发生的不确定性，保险起源要向保险人支付保险费。保险事故发生的不确定性，使得保险人承担合同约定的保险责任（给付义务）具有不确定性。保险事故在财产保险和人身保险的场合，具体表现形式（保险事故的外延）保险起源有所不同，如财产保险因为意外发生损失，人身保险的被保险人“生、老、病、死、伤、残”等，但保险事故的内涵，即引起保险人承担保险责任的事由对财产保险和人身保险而言是确定的。保险人承担的合同约定的保险责任，在财产保险中具有填补损失的意义，在人身保险中不具有填补损失的意义，但在保险责任的定性上，性质相同，都是基于合同约定而产生的“给付义务”。保险起源保险人承担给付责任的代价，为投保人向其支付的保险费，合同约定的保险事故的发生为保险人承担给付责任的条件。