私人信托的历史可以追溯到四千五百年前。大约公元前2500年，古埃及人通过遗嘱，私人信托指定其妻继承财产，其子为受益人，并为私人信托其子指定了监护人。古埃及人的这一“遗嘱托孤”被认为是最原始的私人信托行为。到了古罗马时期，“信托遗赠”制度逐渐形成，《罗马法》中规定：在按遗嘱划分财产时，可以把遗嘱直接授予继承人，若继承人无力或无权承受时，可以按信托遗赠制度，把财产委托或转让给第三者处理。

由此，首次出现了以法律的形式对私人信托形成了一个完整的概念，这也被认为是最早的私人信托法律。当历史的时钟来到13世纪的英国，为了规避将土地赠与教会的限制，宗教徒创设了“尤斯制度”，其具体内容：凡要以土地贡献给教会者，不作直接的让渡，而是先赠送给第三者，并表明其赠送目的是维护教会的利益，第三者必须将从土地上所取得的收益转交给教会。到了17世纪，随着英国封建制度的衰落和资本主义的兴起，“尤斯制度”终于被衡平法院所承认。这被认为是现代私人信托的起源。

作为一项财富管理制度，私人信托被世界范围的高净值家庭所采用。比如，美国的洛克菲勒家族、默多克家族和乔布斯家族、英国的戴安娜王妃、法国的穆里耶兹家族、意大利的安东尼家族、中国香港地区的邵逸夫家族和李嘉诚家族、台湾地区的王永庆家族和蔡万霖家族，这些知名显赫的大家族无不是通过私人信托的方式，让家族得以永续、私人信托让财富得以传承。新中国从改革开放开始就有了信托，但作为一项财富管理制度，私人信托在最近几年才得到发展和逐步完善。2001年《信托法》颁布并实施，这部具有划时代意义的法律，确立了信托目的合法性原则、信托财产上的权利与利益相分离原则、信托财产独立性原则、信托公平原则、信托继承原则、利益冲突防范原则等重要的信托法律制度。为了私人信托促进“信托”在中国的发展和完善，加强对于信托公司的管理，保障信托当事人利益，并引导信托回归“受人之托、代人理财”的本位，数十部相关法律法规相继出台，包括《信托公司管理办法》《信托公司治理指引》《信托公司净资本管理办法》《信托公司监管评级与分类监管指引》《关于信托公司风险监管的指导意见》等。